La bicyclette ne vient pas de loin ; ses ancêtres sont le célérifère, inventée en 1790 par le baron de Sauerbron, la draisienne en vogue en 1818 ; ils consistaient en une selle allongée, montée sur deux roues d'égal diamètre et assez basses pour que le cavalier put frapper le sol, tantôt du pied droit, tantôt du pied gauche, afin de donner l'impulsion à la machine ; on pouvait faire ainsi du 12 km/h.
Ce furent les premiers vélocipèdes (du latin velox , -ocis = rapide, et pes, pedis = pied), nom générique désignant tous les instruments de locomotion dont la mise en marche est produite par les pieds. En perfectionnant la draisienne, les Anglais obtinrent bientôt le hobby-horse, qui trouva de nombreux amateurs. Il fallut se contenter de ces derniers appareils jusqu'en 1855, époque à laquelle Ernest Michaux, encore enfant, inventa la pédale, et du même coup le bicycle (de bi = deux et du greckuklos = cercle).
Le premier type de bicycle, construit en bois, fut extrêmement lourd et grossier. L'évolution du bicycle fut lente ; néanmoins, au moment de l'Exposition de 1867, la maison Michaux, « serrurier en voitures à Paris », prospérait. Vers 1869, le ferremplaçait le bois, et la jante était munie de caoutchouc. En 1875, Truffault inventait la jante creuse. En 1887, le caoutchouc creux remplace le caoutchouc plein. En 1889, naît le pneumatique ou pneu (appliqués par Dunlop) aujourd'hui universellement employé, même pour des véhicules..
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